海克斯康Leica 激光跟踪仪测量系统轻松完成SCARA 机器人校准与测试

国际金属加工网 2021年04月15日

智能机器人在中国制造业的应用广泛,目前已经是制造车间不可或缺的部分,SCARA机器人作为一种快速、高效、安装方便、成本低廉的方案,得到很多产业的青睐,特别是电脑、通讯和消费性电子等产业尤其注重。

长期以来,SCARA 机器人的校准及测量一直缺乏准确而高效的测量手段,缺少相关测试标准工具。海克斯康Leica 激光跟踪仪测量系统以其完善的测量附件及快速高效的测量软件等,给SCARA 机器人校准及测试树立了新的标准。

Leica机器人校准测试系统 

Leica机器人校准测试系统的组成包括:高性能LeicaAT960 绝对激光跟踪仪、针对机器人测试的而推出专业智能六维测试工具TMAC、具有超宽激光接收角的超级猫眼反射球、以及机器人校准测量软件ROBODYN。

Leica AT960大尺寸测量解决方案,可提供全面的6 自由度探测及扫描、自动化检测和反射球测量等功能,帮助用户实现绝对速度、 绝对精度和绝对便携性。Leica T-MAC 具备高效的六自由度测试能力,一次采集即可获取准确的位置及角度精度(优于0.01°),同时可以动态最高1 kHZ 频率采集运动姿态数据,高效便捷。超级猫眼反射球具有超宽接收角度,能够帮助激光跟踪仪很容易地锁定在一个位置范围内,从而最大限度地减少跟踪仪站的变化或人为手动对反射球的调整。

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SCARA 机器人校准

SCARA 机器人的校准过程,简单分为六个步骤:(1)在ROBODYN 软件内导入机器人的DH 模型,引入Leica 激光跟踪仪位置;(2)将SCE 超级猫眼测量球,通过测量基座固定到SCARA 机器人工具末端;(3)在软件内生成理论点位,导出点位(或者测量程序)给机器人执行;(4)测量实际点位数据,软件进行校准计算;(5)得到精确的 DH 数据,以及减速比及耦合比的校准数据;(6)校准数据输入机器人控制器,验证精度。使用Leica测量系统校准SCARA 机器人,可以将机器人绝对精度提升至0.1~0.2 mm 之间,精度提高5~10 倍。

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同时,在ROBODYN 软件内部,还有模拟功能,能够模拟控制机器人运动,并判断过程中跟踪仪光线的变化,判断在运行过程中是否有干涉及断光等现象发生,预先做出报警。

SCARA 机器人测试

目前,针对SCARA 机器人没有专门的性能测试标准,行业内还是以GB/T 12642—2013 执行测试(大致等同 ISO 9283—1998)。一般看来,标准规定的测试空间都是立方体空间,但是由于SCARA 机器人行走的是圆柱空间,如果再选择立方体空间,则空间大小会受制于高度行程而变得很小。

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ROBODYN 软件内,允许自定义空间边长,同时不要求一定是立方体。这样就可以根据实际工作空间需求,测试扁平的长方体空间。ROBODYN 软件可以选择测试空间,在软件内模拟是否可达,一次性给出所有测试项目的理论点位,也可以根据客户所选择项目,显示测试点位。测试还可以一次选择多个项目,在一个程序执行,完毕之后直接得到分项目报告。

从实际测试效果以及现场操作来看,Leica 激光跟踪仪测量系统稳定可靠,凭借其完善的测量附件及专业高效的测量软件,可以全面满足SCARA 机器人在生产过程中面临的设备校准以及ISO 测试需求,因而能够极大提升客户机器精度,保证生产效率,提高产品竞争力。

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(慧心智造 海克斯康制造智能)

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