机器人专题 | 海克斯康带您破解人形机器人“关节密码”，三招拆解黑科技

央视春晚转手绢的人形机器人能跑能跳，还能完成各种复杂的任务，动作流畅得就像人类一样，它们怎么就能做到如此灵活自如呢？其中的关键部件就是执行系统和传动系统，而这背后的减速器、丝杠、涡轮蜗杆等关键零部件更是其中的大功臣。减速器/丝杠/蜗轮蜗杆是机器人的 “关节”的核心零部件，它能让机器人的动作更加平稳、精准，是机器人实现各种复杂动作的关键所在。

今天，我们就来带大家深入破解一下人形机器人中发挥着重要作用的传动界三剑客—— RV 减速器、谐波减速器和行星减速器，以及丝杠、涡轮蜗杆等核心零部件。了解一下它们在实际生产制造中有那些难点，以及海克斯康的全生命周期数字化解决方案如何助力人形机器人加速奔跑。

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减速器

谐波减速器

小巧灵活的“精灵”

（人形机器人旋转关节）

痛点：谐波减速器由波发生器、柔轮和钢轮组成；柔轮属于薄壁件，常规的接触式测量易受装夹力或测量接触力影响产生变形，导致齿形轮廓、壁厚等关键尺寸测量失真。且由于柔轮和钢轮齿形尺寸小、精度要求高、检测尺寸多等特性，常规检测检测困难、检测效率低下。

解决方案：海克斯康提供直径最小达ø0.1mm的超小测针+专用检测模块+低测力测头的谐波减速器接触式检测方案，以及非接触光学测头（HP-O/HP-OW）检测方案，提供了专业、高效的检测方案，实现接触式检测方案从有到专、非接触检测方案从无到有的问题，大幅提高检测精度。

行星减速器

性价比超高的“实用派”

（人形机器人小关节）

痛点：行星减速器主要包括行星轮、太阳轮和内齿圈。精密行星减速器单级传动比都在10以内，一般行星减速器在1~3级的范围，微型行星减速器可以做到5级。现在小关节减速器工件尺寸小，检测难度大，检测效率低；

解决方案：海克斯康行星减速器检测方案配置高精度测量机+转台+超小测针+低测力测头，解决了行星轮、太阳轮、内齿圈检测问题；另使用HP-0光学测头检测内齿圈来大幅提高检测效率。

RV减速器

传动界的 “大力士”

（人形机器人髋、腰腹等重负载关节）

痛点：RV减速器主要由包括摆线轮、针齿壳、偏心轴等核心零部件组成，检测参数包括齿廓、螺旋线、齿距跳动及其他形位公差等；RV减速器核心工件检测有型线复杂、精度高、规格型号多、检测效率低等痛点。

解决方案：海克斯康RV减速器方案包括高精度测量专机+RV减速器专用软件模块。方案独有的棱边自动识别技术、可变高速扫描技术大幅提供检测效率。专用软件模块主要包括摆线轮模块、针齿壳模块、偏心轴模块等，集成的参数化界面，根据图纸输入参数即可完成测量并输出测量报告，一键式测量，自动生成测量路径提高编程效率，输出检测报告。

2

丝杠、蜗轮蜗杆

作为人形机器人核心传动零部件的丝杠（滚珠丝杆/行星滚柱丝杠）、蜗轮蜗杆，在实际生产检测过程中同样面临检测精度高、检测效率低的问题，海克斯康丰富的检测方案可以完美解决该类零件检测。

蜗轮检测

蜗杆检测

丝杆检测

螺母检测

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齿轮粗糙度测量    

人形机器人传动系统结构复杂，核心传动零件的齿形和螺旋形方向的粗糙度会严重影响传动效率、传动平稳性、振动，噪声以及使用寿命；因此齿形和螺旋形方向粗糙度测量至关重要，但仍是行业难点；海克斯康HP-OW高精度白光测头+粗糙度测量模块的测量方案，能够测量超小齿轮齿形和齿向方向的粗糙度，并出示专业的粗糙度报告，并且大幅提高检测效率。

齿形和螺旋形方向的粗糙度测量报告

随着人形机器人技术的不断发展和应用场景的日益拓展，对传动零部件的性能要求也将越来越高。未来，减速器/丝杠/涡轮蜗杆等零件有望在材料创新、结构优化、制造工艺改进等方面取得更大的突破，以满足人形机器人对高精度、高扭矩、轻量化和小型化的需求。海克斯康全生命周期数字化解决方案，助力人形机器人核心传动技术不断技术突破和创新，为人形机器人的发展带来更多的惊喜！

备注：文中标题处的人形机器人图标由AI工具生成

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（海克斯康制造智能）

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