工业机器人日常维护保养(安装、调试、系统编程、维修)

国际金属加工网 2018年10月23日

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对于一个企业来说,工业机器人管理与维护保养是一个新兴的技术工种,其不仅要求管理维护人员掌握工业机器人技术的基本原理,还要求其掌握机器人的安装、调试、系统编程、维修等的技能。因此,管理维修人员需要不断提高自身综合素质和技能水平,以满足工业机器人维护保养需求。

1 机器人日常检查

1.1 刹车检查

正常运行前,维修管理人员需检查电机刹车每个轴的电机刹车,检查方法如下:

第一,运行每个机械手的轴到它负载最大的位置。

第二,机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORS OFF)的位置)。

第三,检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后,机械手仍保持其位置,说明刹车良好。

1.2 失去减速运行(250mm/s)功能的危险

不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数,这将影响减速运行(250mm/s)功能。

1.3 安全使用示教器

安装在示教器设备上的使能按钮(Enabling device),当按下一半时,系统变为电(MOTORS ON)模式。当松开或全部按下按钮时,系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。为了安全使用示教器,必须遵循以下原则:

第一,当设备使能按钮(Enabling device)不能失去功能编程或调试的时候,当机器人不需要移动时,立即松开能使设备使能按钮(Enabling device);

第二,当编程人员进入安全区域后,必须随时将示教器带在身上,避免其他人移动机器人。

1.4 在机械手的工作范围内工作

如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:

第一,控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。

第二,当模式选择开关在<250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s。进入工作区,开关一般都打到这个位置,只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)。

第三,注意工业机器人各臂的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面,另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。

第四,检查每个轴的电机刹车。

2 工业机器人的维护频率

维护频率如下:

第一,一般维护,1次/天;

第二,清洗/更换滤布,1次/500h;

第三,测量系统电池的更换,2次/7000h;

第四,计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换,1次/50000h;

第五,检查冷却器,1次/月注意;

这个过程需要注意的是:首先,时间间隔主要取决于环境条件;其次,视机器人运行时数和温度而定;最后,适当确定机器人的运行顺畅与否。

3 机器人本体维护保养

第一,一般维护,1次/1天;

第二,轴制动测试,1次/1天;

第三,润滑3周副齿轮和齿轮,1次/1000h;

第四,润滑中空手腕,1次/500h;

第五,各齿轮箱内的润滑油,第一次1年更换,以后每5年更换一次。

同时,需要注意的是时间间隔主要取决于环境条件;还要视机器人运行时数和温度而定;最后,确定机器人的运行顺畅与否。

4 工业机器人一般维护

4.1 清洗机械手

应定期清洗机械手底座和手臂。使用溶剂时需谨慎操作。应避免使用丙酮等强溶剂。可使用高压清洗设备,但应避免直接向机械手喷射。如果机械手有油脂膜等保护,按要求去除。为防止产生静电,必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面,如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。

4.2 中空手腕

如有必要,中空手腕是需要经常清洗,以避免灰尘和颗粒物堆积。用不起毛布料进行清洁。手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质,以后清洗时将更加方便。

4.3 定期检查

视需要经常检查下列要点:检查是否漏油,如发现严重漏油,应向维修人员求助;检查齿轮游隙是否过大,如发现游隙过大,应向维修人员求助;检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

4.4 检查基础

固定螺钉将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁,不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损,需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。

4.5 轴制动测试

在操作過程中,每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作,此时必须进行测试。测试方法:第一,运行机械手轴至相应位置,该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值(最大静态负载);第二,马达断电;第三,检查所有轴是否维持在原位。如马达断电时机械手仍没有改变位置,则制动力矩足够。还可手动移动机械手,检查是否还需要进一步保护措施。

5 工业机器人预防性保养

日常的预防性维护检查包括以下内容:备份控制器内存;定期监视机器人,检查机器人、导线和电缆;检查刹车装置;检查机器人的结构紧凑程度;听声音振动和噪音;根据特定机器人的手册查看机器人的润滑关节;肉眼检查示教器和控制器电缆;检查电缆连接、冷却风扇、电源、安全设备和其他运行设备;如果需要,测试并更换RAM和APC电池;如果机器人需要维修,技术人员应该报告问题,以便安排进行必要的维修。

6 结束语

工业机器人对于提高产品的质量和生产效率有着十分重要的作用,因此企业需要采取科学、合理的维护和保养措施,来保证工业机器人安全、稳定、健康、经济运行,从而提升企业生产整体效益。


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