性能卓越的涂胶机器人

随着汽车工业需求的不断发展，对汽车涂胶机器人也不断地提出新的要求。在汽车制造业领域，涂胶机器人有着广泛的应用和需求。

Comau公司不久前推出的涂胶机器人是针对带弧度的金属板的涂胶应用，其典型应用是在车门、后备舱、前盖板等零部件中。该涂胶机器人可以做到：

等高

无波纹

距离边缘等距

位于弯曲金属板的中心

超越客户的期望

为更好地满足客户对密封剂粘缝的要求，最佳的选择之一就是使用涂胶机器人，因为机器人能够确保在涂胶的过程中匀速地进行线性和弧形运动。通常，机器人的典型工作速度是在500～600 mm/s之间，当其沿着复杂的汽车零部件外形轨迹运动并保持“速度恒定”，这是一个巨大的挑战，也是用户最关心的问题。

为保证涂胶机器人送胶系统速度的稳定性，必须在最短的时间内对机器人的轴进行重复定位，并设定好送胶系统的运动。当然，首先就是腕关节轴的定位，因为这与涂胶轨迹相关。为了不给机器人的机械部分造成过大的压力，腕关节轴在其运动期间被迅速地加速或减速。长期的实际应用经验表明，粘缝质量的失误并不仅仅是由产品外形轮廓变化所引起涂胶方向的改变而导致的速度出现“间隙”造成的，还与在其工作期间造成的强迫过程控制器在一个时间单元连续调整材料进给质量所导致的不同的胶缝外形有关。

在应用机器人过程中，另一个重要特性是其所能覆盖的工作区域——这通常至少需要2.5m的水平范围工作半径才能保证机器人的正常工作。Comau涂胶机器人的典型工作负载是125 kg，大大超过了实际需求。事实上，密封胶进给系统的重量仅为1.5kg，而其“能量储备”将非常有用，正如下面接着介绍的应用解决方案。

解决方案

Comau公司设计、开发的单轴控制软件可以充分利用来自机器人在100%负载能力下故障的 “能量储备”。其中包括轴的排列变化并能在短时间内对某方向进行加速或减速，因此，它能够很快保留或恢复工艺要求的平稳速度，其结果是非常明显的——

显著降低了速度间隙的持续时间：从0.7-2.0 降到 0.2-0.3秒；

降低了速度间隙的深度：峰值从–80%降到–60% 。

另外，Comau公司不仅可以为用户提供应用结果的论证，而且还能够解决安装涂胶密封站所遇到所有问题。事实上，为了更好地为客户服务，虽然机器人是Comau公司关注的焦点，但该公司同时还考虑到了下列问题：

可利用的材料挤出技术工艺（从数量上分为14个，其中3个属整形审美密封）；

材料（作为技术工艺之一，由客户选择）；

密封系统的控制单元。

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