北航机器人研究所研发出空间机器人

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研究目的

为减少宇航员在太空作业的危险、降低空间发射的费用和成本，以及提高空间设备的自动化水平与作业效率，在空间资源的开发利用中离不开空间机器人，其必将在未来的空间实验室或空间站中发挥重要的作用。

近年来，适用于空间站的冗余度机器人双臂 / 手系统的应用研究得到了较多的重视。它已形成多学科交叉新研究领域，这一研究热点也从另一方面成为反映一个国家科学技术水平的标志。

因此 , 我们开展面向太空舱内作业的容错冗余度双臂空间机器人的技术研究，为我国航天计划的顺利实施奠定必要的理论和实验基础并提供技术储备。

研究成果

初步建立了面向舱内服务的冗余度双臂空间机器人系统的软、硬件演示实验平台。

开发了基于微机的双冗余度臂空间机器人系统协调操作的三维图形仿真软件一套和基于工作站的分布式多机器人仿真软件。

项目申报国家专利3项。

在国内外重要的学术期刊或会议上发表论文10篇。

图1 面向舱内服务的冗余度双臂空间机器人系统

图2 双臂空间机器人系统协调作业

图3 双臂机器人协调装配实验

图4 双臂空间机器人系统虚拟仿真环境平台

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