装配机器人的具体分类

随着机器人技术水平日益提高,采用微处理器控制的装配机器人技术越来越成熟,装配机器人逐渐成为自动装配系统最重要的组成部分。各种形式和规格的装配机器人正在取代人的劳动,特别用于对人的健康有害的操作,以及特殊环境(例如高辐射区或需要高清洁度的区域)中进行的工作。

装配机器人可分为两大类-伺服型和非伺服型。非伺服型装配机器人指机器人的每个坐标的运动通过可调挡块由人工设定,因而每个程序的可能运动数目是坐标数的两倍;伺服型装配机器人的运动完全由计算机控制,在一个程序内,理论上可有几千种运动。此外,伺服型装配机器人不需要调整终点挡块,不管程序改变多少,都很容易执行。非伺服和伺服型装配机器人都是微处理器控制的。不过,在非伺服机器人中,它控制的只是动作的顺序;而对伺服机器人,每一个动作、功能和操作都是由微处理器发信号控制的。

机器人的驱动系统,传统上的做法是伺服型采用液压的形式,非伺服型采用气动的形式。现在的趋势是用电气系统作为主驱动,特别是新型机器人。液压驱动不可避免有泄漏问题,只有一些大功率的机器人现在和将来都要用液压驱动。由于气动系统装配操作质量较小、功率较小、噪声较小、整洁、结构紧凑,对柔性装配系统来说更为合适。非伺服型采用可调终点挡块,能获得很高的精度,因此可应用它进行精密调整。

装配机器人的运动控制有两类。一类是点位控制,任何动作的两个边界点用键盘输入计算机,这两点之间的运动采取随机性轨迹。不过,此随机性可采用某种机器操作系统的方法来控制,这种操作系统规定每个坐标先后动作的顺序,以实现所希望的运动。另一类是连续轨迹运动控制,轨迹的每一点都记录下来,并在机器人公差带内再现。上述两种控制中,运动通常都是三维空间的,可以处理多个自由度。


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