激光加工机器人通用技术条件

　　激光加工机器人通用技术条件GB/T20722-2006主要包括：

　　1 范围
　　
　　本标准规定了激光加工机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。
　　
　　本标准适用于用激光对材料进行加工的激光加工机器人。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本部分达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准a
　　
　　GB/T191-2000 包装储运图示标志(eqv ISO 780：1997)
　　
　　GB2893-2001 安全色(neq ISO 3864：1984)

　　GB2894-1996 安全标志(neq ISO 3864：1984)

　　GB/T4768-1995 防霉包装(neq IEC 68；1988)

　　GB/T4879-1999 防锈包装

　　GB4943-2001 信息技术设备的安全(idt IEC 60950；1999)

　　GB/T5048-1999 防潮包装

　　GB5226.1-2002 机械安全 机械电气设备第1部分：通用技术条件(IEC 60204-1：2000，IDT)

　　GB7247.1-2001 激光产品的安全 第1部分：设备分类、要求和用户指南(idt IEC 60825-1：1993)

　　GB11291-1997 工业机器人 安全规范(eqv ISO 10218：1992)

　　GB/T12642-2001 工业机器人性能规范及其试验方法(eqv ISO 9283：1998)

　　GB/T12644-2001 工业机器人 特性表示(eqv ISO 9946：1999)

　　GB18490-2001 激光加工机械 安全要求(eqv ISO 11553；1996)

　　GB/Z19397-2003 工业机器人 电磁兼容性试验方法和性能评估准则  指南(ISO/TR 11062：1994，IDT)

　　GB50169-2006 电气装置安装工程  接地装置施工及验收规范

　　JB/T8896-1999 工业机器人  验收规则

　　3 产品分类
　　
　　3.1 按坐标型式分
　　
　　a)直角坐标型激光加工机器人；

　　b)圆柱坐标型激光加工机器人；

　　c)球坐标型激光加工机器人；

　　d)关节型激光加工机器人。

　　3.2 按驱动方式分

　　a)伺服型激光加工机器人；

　　b)非伺服型激光加工机器人。

　　4 性能

　　4.1 激光加工机器人(以下简称机器人)的性能指标，应在产品标准中规定，应包括下列各项：

　　a)坐标型式；

　　b)轴数；

　　c)额定负载；

　　d)各轴运动范围；

　　e)工作空间；

　　f)最大单轴速度；

　　g)工作速度范围(为直接进行激光加工作业时所允许的最高、最低速度区间)；

　　h)位姿准确度；

　　i)位姿重复性；

　　J)位置超调量；

　　k)位姿准确度漂移；

　　l)位姿重复性漂移；

　　m)轨迹准确度；

　　n)轨迹速度准确度；

　　o)轨迹重复性；

　　p)轨迹速度重复性；

　　q)轨迹速度波动；

　　r)摆动偏差；

　　s)拐角偏差；

　　t)程序存储容量；

　　u)基本动作控制方式；

　　v)输入输出接口；

　　w)编程方式；

　　x)动力源参数及耗电功率；

　　y)外形尺寸及重量。

　　4.2 与机器人配套的激光设备，其主要技术性能和参数，应符合机器人激光加工工艺的要求。

　　5 技术要求

　　5.1 一般要求

　　5.1.1 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。

　　5.1.2 制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。

　　5.2 外观和结构

　　5.2.1 机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。

　　5.2.2 机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分润滑和冷却状况良好。

　　5.2.3 文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。

　　5.2.4 机器人表面，不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。

　　5.2.5 激光头夹持器应有防护机构。

　　5.3 功能

　　5.3.1 开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。

　　5.3.2 操作机各轴运动平稳、正常。

　　5.3.3 各种操作方式中，指令与动作应协调一致。

　　5.3.4 电力线与信号线尽可能分开远离，并对信号线采用屏蔽、双绞等抗干扰措施。

　　5.3.5 电气设备在突然停电后，再恢复供电时，不得自行接通。

　　5.3.6 机器人停机开关、急停开关能使机器人停机，同时隔离激光束或者不再产生激光束。

　　5.4 安全

　　5.4.1 基本要求

　　机器人的安全除应符合GB11291外，还应符合GB18490的规定，特别是对激光辐射和有毒物料蒸汽的防护。

　　5.4.2 保护接地电路的连续性

　　机器人操作机，控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号 保护导线截面积>6.0mm2，引入来自PELV电源的50Hz低电压、10A电流至少10s时间，PE端子和保护接地部件各测试点间的最大实测电压降不应超过1.0V。PELV电源应符合GB5226.1-2002第6.4.2条的规定。

　　接地装置应符合GB50169的规定。

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