控制回路

　　控制回路采用电流反馈和速度反馈的双闭环调速系统。其中，内环是电流环，外环是速度环。主轴电动机为他励式直流电动机，励磁绕组与电枢绕组无连接关系，由另一路直流电源供电。

　　双闭环调速系统的特点是：速度调节器的输出作为电流调节器的给定信号来控制电动机的电流和转矩。其优点在于：可以根据速度指令的模拟电压信号与实际转速反馈电压的差值，及时控制电动机的转矩。在速度差值较大时，电动机转矩大，速度变化快，以便尽快地使电动机的转速达到给定值；车床而当转速接近给定值时，即在速度差值较小时，叉能使电动机的转矩自动地减小。车床这样可以避免过大的超调，使转速很快达到给定值，保证转速稳态无静差。电流环的作用是：当系统受到外来干扰时，能迅速地做出抑制干扰的响应，保证系统具有最佳的加速和制动的时间特性。车床另外，双闭环调速系统以速度调节器的输出作为电流调节器的输入给定值，速度调节器的输出限幅值就限定了电流环中的电流。车床在电动机起动或制动过程中，电动机转矩和电枢电流急剧增加，电枢电流达到限定值，使电动机以最大转矩加速，转速直线上升。车床当电功机的转速达到甚至超过了给定值时，速度反馈电压大干速度给定电压，速度调节器的输出从限幅值降下来，它作为电流调节器的输入给定值将使电枢电流下降，随之电动机的转矩也将下降，开始减速。车床当电动机的转矩小于负载转矩时，电动机又会加速直到重新回到速度给定值为止，因此，双闭环直流调速系统对主轴的快速起停、保持稳定运行等功能是很重要的。

　　磁场控制回路由励磁电流设定回路、电枢电压反馈回路及励磁电流反馈回路组成。车床两者的输出信号经比较后控制励磁电流。以FANUC直流主轴电动机为例，当电枢电压低于210V，电枢反馈电压低于6 2V时，磁场控制回路中电枢电压反馈相当于开路，不起作用，只有励磁电流反馈作用，维持励磁电流不变，实现调压调速；当电枢电压高于210V，电枢反馈电压高于6 2V时，此时，励磁电流反馈相当于开路，不起作用，而引入电枢反馈电压。随着电枢电压的稍许提高，调节器即对磁场电流进行弱磁升速，使转速上升。车床这样，通过速度指令，电动机转速从最小值到额定值，对应电动机电枢的调压调速，实现恒转矩控制，从额定值到最大值，对应E~机励磁电z减小的调磁调速，实现恒功率控制。

　　直流主轴驱动装置一般具有速度到达、零速检测等辅助信弓输出，同时还具有速度反馈消失、速度偏差过大、过载及失磁等多项报警保护措施，以确保系统安全可靠工作。

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