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fanuc点焊机器人的操作技巧

确认电源电压输出正常,没有外部紧急停止信号输进,与Fanuc点焊机器人主板通讯也正常,排除伺服放大器控制板损坏。③线路损坏。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查,RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线,RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1,丈量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路,而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1~10个端子组成,端子8、9、10为+5V电源,4、7为数据保持电池电源,5、6为反馈信号,3为接地,1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P,丈量端子4、7电压为0,同样的方法检查M2~M7电机全部为0,由此可以判定编码器上数据存储的电池线路损坏。经查,发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中,线路已腐蚀严重。

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根据故障现象,大致可以排除伺服部分故障,故障可能原因:①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验,先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分,未发现异常。②人为篡改PNS0010程序或导进错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修改日期,发现PNS0010程序未被修改。导进最新的PNS0010程序后,故障现象依旧存在。③机器人工具坐标变动。按以下步骤对机器人进行初始化并导进系统备份程序:断开控制器电源,打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插进MC存储卡→4,variables→72,对Fanuc点焊机器人进行命名,确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5,file→F4,[RESTOR]→5,allofabove→F4,[YES]→按FCTN功能键→1,START(COLD),故障现象消失。

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